Joseph Hubertus Pilates rođen je 1880. godine u blizini Duesseldorfa. Već kao dijete Joseph je obolio od astme i rahitisa, pa se od ranog djetinjstva bavio mišlju o razvoju metoda pomoću kojih bi ojačao svoje oslabljeno tijelo. Pilates se interesirao za sve što je vezano uz trening i rehabilitaciju. Svoj program je ispočetka nazvao „umjetnost kontrole", a kasnije ga preimenovao u „Contrology".
Godine 1926. Joseph Pilates odlazi u SAD i tamo otvara svoj prvi studio. Njegov program ubrzo postaje obveza za svakog plesača i glumca, ali tek 70 godina kasnije, Pilatesov program postaje veliki fitness trend u SAD-u, a nešto kasnije i u Europi.
Pilates je u svom programu vježbanja kombinirao vježbe snage i istezanja čime se postiže optimalna tjelesna uravnoteženost i učvršćuju najdublji mišićni slojevi koji su najodgovornija potpora koštano-zglobnih struktura.
Vježbe su koncentrirane oko centra tijela kojeg naziva powerhouse kojeg čine mišići donjeg dijela trbuha, zdjelice i stražnjice. Iako ruke i noge sudjeluju u kretnjama, proces svake vježbe započinje iz centra i teče prema ekstremitetima. Slično kao kod profesionalnih plesača, pokreti postaju "podmazaniji i jednostavniji", snažni, ali ipak elegantni i graciozni.
Pilates je bio mišljenja da svaka vježba mora biti prirodna, kao što su i sve ostale aktivnosti čovjeka u svakodnevnom životu. Njegova filozofija vježbi je okrenuta prema tijelu kao cjelini. Na taj način vježbe su namjenjene cijelom tijelu, a ne samo određenom mišiću ili mišićnoj skupini.